諧波減速器

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傳動原理：

諧波減速器它主要由三個基本構件組成:

(1)帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪)，它相當于行星系中的中心輪;

(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)，它相當于行星齒輪;

(3)波發生器，它相當于行星架。

作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。

波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。

當波發生器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。

主要特征：

1.結構簡單、體積小、重量輕，它與傳動比相當的普通減速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多。

2.承載能力大，諧波齒輪傳動同時嚙合齒數多，即承受載荷的齒數多，在材料和速比相同的情況下，受載能力要大大超過其它傳動。其傳遞的功率范圍可為幾瓦至幾十千瓦。

3.運動精度高，由于多齒嚙合，一般情況下，諧波齒輪與相同精度的普通齒輪相比，其運動精度能提高四倍左右。

4.運動平穩無沖擊、噪聲小。齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度小，且無突然變化。

5.齒側間隙可以調整，諧波齒輪傳動在嚙合中，柔輪和剛輪齒之間主要取決于波發生器外形的最大尺寸，及兩齒輪的齒形尺寸，因此可以使傳動的回差很小，某些情況甚至可以是零側間隙。

6.傳動效率高，諧波傳動由于運動部件數量少、嚙合齒面速度低，因此效率比普通齒輪傳動更高，隨速比的不同)，效率約在65—96%左右，對齒面的磨損很小。

應用范圍

諧波減速器在航空、航海、造船、多軸關節機器手臂、人型機器人、機床、儀表、電子設備、交通運輸、起重機械、石油化工機械、造紙機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。